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工业机器人如何提升精密度

2022-06-25 09:35:03

工业机器人在工业领域和日常日常生活起着至关重要的的作用,要实现的目标也变得越来越繁杂,这就必须机器人姿势实行时充足精 确。机器人的肯定精密度是点评机器人特性的一项关键标准。

要提升机器人的肯定精密度,必须开展高精密标定。标定能够分成三级:一级未控制器与关节传感器的标定,即明确关节角位移传感器造成的信息与具体关节偏移相互关系;二级在一级前提下,添加机器人几何参数的标定,对于各组成曲轴的健身运动自变量误差和各曲轴结构参数误差造成的位姿误差;三级为非几何图形标定,对于由关节柔度、磨擦、空隙及其曲轴柔度等原因导致的误差。

工业机器人

在标定情况下,测量是开展主要参数识别和赔偿以前的关键步骤,包含关节偏移测量和设备位姿测量。位姿测量方式又包含触碰和非接触式,在其中触碰测量队机器人位姿限定比较大;非接触式测量中,三坐标测量机只有测量中小型机器人,而激光跟踪仪对环境危害比较比较敏感,与此同时实际操作繁杂,测量时间长。

上海同济大学航天航空与结构力学学校的研究人员明确提出一种多一点动态性捕获的视觉效果测量方式。在机器人四周布局一组NOKOV衡量动作捕捉照相机,并在机器人各曲轴上黏贴好几个反光标识点,根据追踪标志点来获得机器人运动过程中全局性座标的变动数据资料。

NOKOV衡量动作捕捉系统软件获得的信息融合罗德里格是转换完成关节偏移的求得,并融合机器人动力学实体模型和坐标转换关联完成结合主要参数误差少量的标定。根据这类方式,可以通过一次试验,与此同时标定串连机器人的关节偏移和几何参数。

NOKOV衡量动作捕捉系统软件精度等级能够做到亚毫米级,能够达到精度高的多一点测量要求。

论文参考文献:[1]李婧瑜,杨简宁,张笑宇,宋汉语.根据多一点动态性捕获的机器人关节偏移与几何参数标定[J].结构力学季刊,2022,43(01):34-45.DOI:10.15959/j.cnki.0254-0053.2022.01.004.


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